EndoVisions; derin su ve jeotermal sondaj kuyuları, petrol ve kimyasal depolama tankları, nükleer reaktör hazneleri ve geniş çaplı ana kolektör hatlarında kullanılan tekerlekli/paletli robotik çekiciler (crawler), pan-tilt-zoom (PTZ) kameralar, vinçli kuyu kameraları ve manyetik tank tarayıcıları için fırçasız motor revizyonu, pozitif azot gazı sızdırmazlık testi, slip-ring onarımı ve ATEX Ex-Proof elektriksel güvenlik hizmetleri sunar.
Geniş çaplı altyapı boru hatları (Ø150 mm ila Ø3000 mm), derin yeraltı su kuyuları (50 m ila 1000 m+), petrokimyasal depolama tankları ve hidroelektrik cebri boruları gibi alanların denetiminde kullanılan Kuyu ve Tank Kamera Robotları (CCTV Pipe Crawlers & Downhole Inspection Robots); itme çubuklu standart kameraların sınırlarını aşan, yüksek torklu çekiş motorları, uzaktan yönlendirilebilir diferansiyel sürüş kabiliyetleri ve optik yakınlaştırmalı (PTZ) kameralarla donatılmış ağır hizmet robotik sistemleridir.
Bu robotlar görev yaptıkları ortamlarda akıl almaz fiziksel ve kimyasal zorlamalarla karşılaşır: Yüzlerce metre derinlikteki yeraltı suyu kolonunun oluşturduğu 10 ila 50 bar arasındaki hidrostatik basınç, petrol tanklarının tabanında biriken son derece korozif hidrokarbon çamurları, aşındırıcı kum ve balçık tabakaları, kimyasal kanalizasyon hatlarındaki yanıcı/patlayıcı gazlar (metan ve hidrojen sülfür) bu sistemlerin çalışma alanıdır. Bu nedenle kuyu ve tank robotları sadece bir kamera değil; ATEX onaylı patlamaya dayanıklı (Ex-proof), gövde içi pozitif basınçlı kuru azot (N2) gazı ile korunan ve IP68 seviyesinde tam daldırma izolasyonuna sahip mekanik düzeneklerdir.
Robotun şasi aks keçelerinden en ufak bir su sızması; fırçasız (BLDC) cer motorlarını, planet redüktör dişli kutularını, dijital CAN-Bus telemetri kartlarını ve lazer mesafe ölçüm sensörlerini dakikalar içinde korozyona uğratarak sistemi yüzlerce metre yeraltında felç eder. Aynı şekilde ağır hizmet motorlu kablo vinçlerinde (winch) yaşanan slip-ring arızaları ve tork gergi dengesizlikleri, robotun devrilmesine veya kablosunun koparak içeride kalmasına yol açar. EndoVisions robotik laboratuvarı; dinamik basınç odaları, redüktör tork test tezgahları, spektrometreler ve lazer hizalama mastarları kullanarak kuyu ve tank robotlarınızı şantiyede yarı yolda bırakmayacak endüstriyel dayanıklılıkla onarır ve sertifikalandırır.
Endüstriyel robotik muayene sistemleri; dijital telemetri protokolleri, tekerlek diferansiyel sürüş yazılımları, otomatik kablo sarma senkronizasyonları ve optik kafa yataklamaları açısından üreticiler arasında karmaşık mühendislik ayrımları barındırır. Laboratuvarımız sahada kullanılan başlıca küresel sistemlerde derinlemesine teknik tecrübeye sahiptir:
Alman IBAK MainLite, T66, T76, T86 çekici robotları ve ORPHEUS, ARGUS döner başlıklı optik kameraların fırçasız tahrik motorları, asansörlü kamera kaldırma kuleleri, otomatik senkron KW vinçleri ve ATEX basınç izleme devreleri revize edilir.
IBAK Robot Servisi →iPEK Rovver X (RX95, RX130, RX400) ve SuperVision platformlarının 6x6 steerable diferansiyel sürüş aksları, CAN-Bus haberleşme kartları, RCX dokunmatik kontrol panelleri, PTP70 II optik başlıkları ve otomatik kablo tamburları komponent düzeyinde onarılır.
iPEK Rovver Servisi →Petrol tankları, açık deniz boru hatları ve nükleer haznelerde dikey tırmanış yapan Inuktun MaggHD, MaggTX, Versatrax 100/150 sistemlerinin yüksek güçlü neodimyum manyetik paletleri, sualtı fırçasız iticileri ve derinlik basınç mühürleri yenilenir.
Inuktun Tank Robotu Servisi →CUES Ultra, Steerable Wheeled Transporter ve OZIII / OZII yüksek çözünürlüklü optik yakınlaştırmalı kamera başlıklarının ağır hizmet planet dişli redüktörleri, mekanik debriyajları, lazer boru çapı ölçüm modülleri ve çok kanallı slip-ringleri revizyondan geçirilir.
CUES Robot Servisi →Minicam Proteus modüler robot ailesinin dahili dijital eğim (inklinometre) sensörleri, motorlu yükseklik ayarlayıcı asansörleri, CAM028 ve Pan-Tilt CAM027 optik kafaları, CCU208 kontrol üniteleri ve otomatik kılavuzlu vinç mekanizmaları kalibre edilir.
Minicam Proteus Servisi →Laval R-Cam 1000/2000 XLT, Robertson Geologging ve derin su sondaj kuyusu muayene kameralarının çift bakışlı (down/side view) optik motorları, 1000 metre çelik zırhlı kablo vinçleri, enkoderli derinlik sayaçları ve 50 bar kuyu başı sızdırmazlık paketleri onarılır.
Derin Kuyu Kamerası Servisi →Üst Kategori ve Bağlantılı Endüstriyel Servis Alanları: Endüstriyel Endoskopi Servisi (Ana Sayfa) · Boru Kanal ve Baca Kamerası Servisi · Endüstriyel Videoskop Servisi 3D Ölçümlü Videoskop Servisi
Metrelerce derinlikteki yeraltı ve sualtı hatlarında çalışan robotik enstrümanlara yapılan müdahaleler, DIN EN 13508-2 ve ATEX güvenlik direktifleri doğrultusunda 5 aşamalı mühendislik süreciyle yönetilir.
Bir kanal veya kuyu muayene robotu; ağır makine mekaniği, patlamaya dayanıklı güç elektroniği, sayısal sensör ağları ve hassas optik izleme sistemlerinin kompakt bir entegrasyonudur. Servisimizde incelenen temel modüller:
Yüksek torkla balçık ve engelleri aşan fırçasız cer motorlarının rotor yatakları, sargı izolasyon dirençleri, Hall sensörleri ve 3 kademeli planet redüktör dişli boşlukları incelenir. Aşınmış dişliler, rulmanlar ve diferansiyel tahrik milleri sıfırlanır.
Sürekli dönebilen optik başlığın mikro step motorları, tork sınırlayıcı debriyajları, 10x-40x optik yakınlaştırma mekanizmaları ve otomatik odaklama (autofocus) sürücüleri onarılır. Döner kafa içindeki minyatür slip-ring kabloları yenilenir.
Robot şasisinin ve kamera kafasının içine dış ortamdan su veya patlayıcı gaz girmesini engelleyen dahili 0.3 - 0.5 bar kuru azot gazı bariyeri test edilir. Cihaz içindeki elektronik bağıl nem sensörleri ve basınç düşüş alarm switchleri kalibre edilir.
Robotun borudaki hızına göre otomatik kablo salan ve geri toplayan ağır hizmet vinçlerinin tork kontrol sürücüleri, seviye sarma mekanizmaları, çok kanallı altın/gümüş slip-ring bilezikleri ve optik metraj sayıcı enkoderleri revize edilir.
Boru eğimini (çöküntü veya ters eğim) ‰0.1 hassasiyetle ölçen MEMS inklinometreler ile boru çapını, ovallik bozulmalarını ve korozyon kaybını milimetrik hesaplayan lazer profil diyotlarının optik açısı ve kalibrasyon katsayıları ayarlanır.
Yanıcı kanalizasyon gazlarına (Metan / H2S) karşı kıvılcım çıkarmayacak şekilde mühürlenen gövde cidarları, alev sızdırmaz (flameproof) mekanik geçişler, kendinden emniyetli bariyer kartları ve statik elektrik tahliye pabuçları denetlenir.
Kanalizasyon kolektörleri, derin su sondajları ve depolama tanklarında görev yapan robotlar; yoğun biyolojik patojenler, zehirli gaz tortuları ve hidrokarbon atıkları taşır. Personel güvenliği ve hızlı arıza teşhisi için aşağıdaki adımlara uyulmalıdır:
Servise sevk edilmeden önce robot gövdesi, tekerlek/palet takımları ve kablo tamburu basınçlı ılık suyla kaba çamurdan tamamen arındırılmalı, onaylı dezenfektanlarla silinmeli ve kurulanmalıdır. Ağır petrol veya kimyasal tanklarda çalışmış sistemlerin tehlikeli atık dekontaminasyon formu eklenmelidir.
Servise yalnızca robot çekici gövdesi değil; robotun birlikte çalıştığı kamera başlığı (PTZ kafa), ara bağlantı kablosu, ana kontrol konsolu (CCU) ve kablo vinci eksiksiz bir set olarak iletilmelidir. Birçok telemetri ve görüntü kopma arızası şasiden değil, tamburdaki slip-ring veya kontrol ünitesindeki güç dağıtım kartından kaynaklanmaktadır.
Robotun dahili basınç saati kontrol edilerek şasi içindeki azot gazı basıncının düşüp düşmediği talep formunda belirtilmeli; karşılaşılan elektriksel hata kodları (örn. "Motor Overcurrent", "Pressure Low Alarm", "Communication Timeout") teknik servis formuna eksiksiz yazılmalıdır.
Büyükşehir su ve kanalizasyon idareleri (İSKİ, ASKİ, İZSU, BUSKİ vb.), kazısız altyapı müteahhitleri, rafineriler ve jeotermal santraller için bir muayene robotunun arızalanması; milyonlarca liralık şantiye duruşu ve proje ceza riski demektir.
Kurumsal bakım sözleşmeli filolarda robot arıza oranları %80 oranında düşerken, yeraltı denetim raporlarının teknik ve hukuki geçerliliği tam güvenceye alınır.
Kurumsal Filo Bakım Sözleşmesi BaşlatınKuyu ve tank robotlarında meydana gelen küçük bir sızdırmazlık veya elektriksel çekiş zayıflığı dikkate alınmazsa, robotun boru içinde kilitlenip batması gibi büyük felaketlere yol açabilir:
İhmal Edilen Sızıntı Uyarısı: Robotun basınç alarmı vermesine rağmen "işi bitirelim" diyerek operasyona devam edilirse; 3-5 barlık su basıncı zayıflayan keçeden içeri hücum eder. BLDC motor sürücüleri, CAN-Bus anakartı, optik zoom kartı ve lazer sensörleri aynı anda yanar. Hasar faturası sıfır robot bedelinin %60'ını aşar.
Planlı Önleyici Bakım: Azot basıncı hafif düştüğünde robot servise çekilir. Tüm sızdırmazlık keçeleri, O-ring grupları yenilenir, gövdeye saf kuru azot basılır ve basınç tankında test edilir. Maliyet, komple elektronik kart değişiminin onda biridir.
Düzenli koruyucu bakımdan geçen muayene robotları, en zorlu kolektörlerde dahi su almadan yıllarca hizmet verir. EndoVisions kalitesi, pahalı robotik yatırımlarınızı yeraltı risklerine karşı tam koruma altına alır.
EndoVisions robotik laboratuvarından çıkan her çekici, kamera başlığı ve kablo tamburu; zorlu saha koşullarını simüle eden gelişmiş metroloji testlerinden geçirilir:
Onarılan robot gövdeleri ve PTZ kamera başlıkları basınçlı su tankına alınarak modeline göre 1 bar ila 20 bar (10 m - 200 m su derinliği) altında 4 saat boyunca test edilir; sıfır sızıntı belgelenir.
Kamera başlığındaki kalibrasyon lazerleri referans test borularına yansıtılarak boru çapı, çöküntü ve deformasyon hesaplama yazılımlarının milimetrik doğruluğu sertifikalandırılır.
Robot şasisi hassas dijital eğim kalibrasyon platformuna yerleştirilerek ±%10 eğim aralığında sensör çıktılarının EN 13508-2 altyapı standartlarına uygunluğu doğrulanır.
Kuru azot gazı, robot şasisinin ve kamera kafasının içinde dış ortamdan yaklaşık 0.3 - 0.5 bar daha yüksek bir pozitif iç basınç bariyeri oluşturur. Bu sayede keçe aşınsa dahi dışarıdaki su veya patlayıcı gaz içeri giremez, sadece içerideki inert azot gazı dışarı sızar. Basınç göstergesi sıfıra düşerse bu koruma kalkanı kalkar ve robot su alarak yanma riskiyle karşı karşıya kalır; derhal servise alınmalıdır.
Kanalizasyon hatları ve kapalı petrol tankları yüksek konsantrasyonda metan ve benzin buharı barındırır. Standart bir elektrik motorunun fırça kıvılcımı veya ısınan bir LED diyot tüm hattı patlatabilir. ATEX Zone 1 onaylı robotlar kıvılcım çıkarmayan alev sızdırmaz gövde tasarımları, statik elektrik tahliyesi ve sıcaklık sınırlayıcı devrelerle patlama riskini tamamen sıfırlar.
Robot boru içinde sabit dururken görüntü temizdir; ancak tambur dönerek kablo sararken veya açarken ekranda çizgilenme, parazit, renk bozulması veya anlık video kopmaları yaşanıyorsa arıza kesin olarak tambur milindeki slip-ring ünitesindedir. Çok kanallı altın kontaklı slip-ringin temizlenmesi veya değişimi ile çözülür.
Evet. Kevlar çekme zırhına ve çoklu mikro koaksiyel/güç damarlarına sahip robot kabloları; kopuk yerinden milimetrik olarak kesilerek su geçirmez IP68 konektör kafasına özel epoksi reçine presleme ve pim lehimleme yöntemleriyle sıfırdan sonlandırılabilir. Ayrıca TDR cihazı ile kablo içindeki gizli kırıkların metre hesabı noktası bulunur.
IBAK (T66, T76, T86, Orpheus), iPEK/Envirosight (Rovver X), Inuktun/Eddyfi Technologies (MaggHD, Versatrax), CUES Inc., Minicam (Proteus serisi), Laval Underground, Riezler, Kummert ve piyasadaki tüm profesyonel paletli/tekerlekli robotik sistemlere mekanik, hidrolik ve elektronik servis sağlamaktayız.
Evet. Servisimizde tamamlanan her robota basınç test tankımızda derinlik dayanım testi uygulanır; lazer profilleme, eğim doğrulaması ve elektriksel güvenlik testlerini içeren resmi NDT Robotik Teknik Servis Sertifikası ve yedek parça garantisi düzenlenir.
Robot sisteminizin markasını, modelini, kablo uzunluğunu ve karşılaştığınız teknik arızayı bize bildirin; uzman robotik sistem mühendislerimiz en hızlı değerlendirme planı ile sizinle iletişime geçsin.
